(1) Progettaçion da struttua de trasmiscion: sviluppâ un progetto complescivo, determinâ a forma strutturale do robot e portâ avanti o progetto preliminare da struttua de trasmiscion, o progetto da struttua di componenti e a modellaçion 3D. I progettisti devan ëse ben ben familiarizzæ co-e forme strutturale di robot commun, i prinçippi e e struttue de trasmiscion commun e e qualitæ e e caratteristiche di reduttoî. Devan avei de fòrte capaçitæ de progettaçion strutturale e espeiensa.
(2) Seleçion di reduttoî: I progettisti devan avei unna profonda comprenscion di tipi strutturali di reduttoî e do scignificato di parametri de prestaçioin, e ëse boin à seleçionâ e carcolâ i reduttoî. Devan ëse boin à ispeçionâ e verificâ i reduttoî, compreiso o rumô, a vibraçion, a torsion de sciortia, a rigiditæ de torscion, a reaçion contraria, a repetibilitæ e a preçixon de poxiçionamento. A vibraçion do reduttô a peu provocâ unna vibraçion de l’effettô end-, reduxendo a preçixon da trajettöia do robot. A vibraçion do reduttô a l’à de caxoin differente, tra e quæ a resonansa a l’é un problema commun. E açiende de robot an da dominâ di metodi pe sopprimme ò schivâ a resonansa.
(3) Seleçion do Motô: I progettisti devan avei unna comprenscion approfondia de caratteristiche de fonçionamento do motô e ëse boin à carcolâ e verificâ a torsion, a potensa e l’inersia do motô.
(4) Analixi de scimolaçion: l’analixi de scimolaçion statica e dinamica a ven fæta pe verificâ a seleçion de motoî e reduttoî, e pe verificâ a fòrsa e a rigiditæ di componenti prinçipæ do còrpo. Sto fæto o redue o peiso do còrpo prinçipâ, o megioa a reisa do robot e o redue i costi. L’analixi modale a ven fæta in sciô modello 3D pe carcolâ e frequense naturale, cösa ch’a l’aggiutta à sopprimme a resonansa.
(5) Progettaçion de affidabilitæ: o progetto strutturale o l'adotta o prinçipio de semplificaçion. E parte do còrpo prinçipâ de ghisa deuvian do færo duttile con de boñe prestaçioin complete, e e parte d'alluminio ghisou deuvian di mateiæ de ghisa con unna boña fluiditæ, con deuviâ a ghisa de modello de metallo. Pe l’assemblaggio l’é neçessäio de istruçioin dettaggiæ in sciô proçesso d’assemblaggio e durante l’assemblaggio vëgne fæto de preuve in scî componenti e in sce un asse sencio. Dòppo l’assemblaggio, vëgne fæto di test complescivi da prestaçion da machina e di test de stress pe-a duata. O livello de proteçion complescivo da machina o l'é megioou e a capaçitæ anti-interferensa de l'armäio elettrico a l'é megioâ pe adattâse à di despægi ambienti de travaggio.
