I ins e e feua de brasse robòtiche industriale - Blòg - Apparecchi intelligenti de Chuanglida

I Ins & Outs de brasse robòtiche industriale

Comme appægio operativo automatizzou desccegou inte di ambienti industriali, o brasso robòtico industriale o l’é fornio de trei ò ciù assi de movimento programmabili.

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O permette o desplaçamento spaçiâ di attressi ò di pezzi de travaggio pe realizzâ de proçedue de produçion comme a saldatua, a pittua à spray, a palletizzaçion, o carrego/scarico e o montaggio de attressi à machina.

Brassi robòtichi industriæ caratterizzan de speditesse de fonçionamento spedie e fòrte fòrsa de impatto, progettæ pe erta speditessa, carico utile pesante e produçion de massa continua. Devan ëse serræ da de çente de guardia de seguessa pe separâ òmmi e machine, rendendo imposcibile unna streita collaboraçion tra òmmi e robot.

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I robot collaborativi en fornii de sensoî de fòrsa incorporæ-con unna rilevaçion de collixon assæ senscibile, che se fermian de botto quande se mettan in contatto co-i louanti. À despeto da speditessa compromessa e da capaçitæ de carrego utile, pe commun no gh'an de beseugno de çente de seguessa e peuan travaggiâ da-a rente a-i operatoî inta mæxima staçion de travaggio.

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I avvantaggi di brassi robòtichi industriali: erta speditessa de fonçionamento, carico utile pesante e longa portâ, adatti pe unna produçion de massa continua d’erta intenscitæ.

I avvantaggi di robot collaborativi: struttua legia e flescibile, ma limitâ inta speditessa e into carico utile mascimo, applicæ solo che a-a lavoraçion de pezzi de travaggio leggi e piccin.

Brassi robòtichi industriæ: proçesci à çiclo erto-e à carrega pesante-, compreiso a saldatua, a palletizzaçion de materiali pesanti, a stampa e a tende à machina.

Robot collaboratoî: montaggio de parte picciñe-, ispeçion, lucidatua, manipolaçion da luxe e produçion flescibile con di lotti piccin e diversci tipi de produti.

I brassi robòtichi industriali an unna struttua de collegamento seriale. Unna base reddena a l'é montâ fermamente in sciô terren, con ciù ligammi mecanichi e articolaçioin rotative collegæ da-a fin à -, che s'estenden fin a-o pôso e a-a brinca de l'attresso de fin. A ciù parte di brassi robòtichi in sciô mercou adottan sto design seriale; existe unna quantitæ picciña de robot paralleli, ma an di scenäi applicabili limitæ, che saian elaboæ ciù avanti. Ògni articolaçion a corresponde à un asse de movimento ch'o se peu controllâ de mainea independente e i modelli standard son fornii de sëi assi marcæ da J1 à J6.

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I sëi assi s’attreuvan inte doî gruppi: I primmi trei assi J1 (base), J2 (spalla) e J3 (çeppo) en di assi de poxiçionamento. J1 o l'inzegna tutto o brasso à manciña e à drita, o J2 o fa balansâ o brasso in basso avanti e inderê, e o J3 o l'alza e o l'abbassa o brasso in çimma. Travaggiando insemme, peuan mesciâ o pôso inte quæ se segge poxiçion drento de l'involucro de travaggio.

I atri trei assi J4, J5 e J6 en intregæ drento do pôso comme assi d’orientamento. Peuan arrotulâ, inclinâ e tornâ l'attresso de fin pe allineâlo co-i pezzi da travaggio da quæ se segge angolo.

In poule sence: trei assi determinan a poxiçion de l'attresso, tanto che i atri trei regolan a seu poxiçion. Sëi assi representan a configuraçion minima neçessäia pe poxiçionâ e orientâ un strumento liberamente inte un ponto chesesegge e inte un angolo chesesegge into spaçio, ch’a l’é a raxon pe-a quæ i brassi robòtichi à sëi assi - son a soluçion prinçipâ pe l’automaçion de fabrica.

Dòppo avei restreito e categorie de modelli comme i brassi robòtichi à sëi assi-, i robot collaborativi e i robot pe palletizzâ, i feuggi de speçificaçioin servan comme referensa prinçipâ pe valuâ a prattiçitæ de ciaschedun modello. I parametri nominali fornii da-i produttoî son pe-o ciù di valoî ottimali ottegnui inte de condiçioin de fonçionamento ideale, che de spesso ascondan de limitaçioin operative critiche e peuan portâ de lengê à unna seleçion errâ do modello.

Çinque parametri prinçipæ determinan direttamente a prestaçion operativa di brassi robòtichi: carrego utile nominâ, raggio de travaggio, preçixon de poxiçionamento repetuo, tempo de çiclo e graddi de libertæ (numero d’assi). In particolâ, o carico utile e o raggio de travaggio son restrittivi l’un con l’atro; l'é neçessäio unna valutaçion d'insemme completa incangio de valuâ un parametro chesesegge de pe lê.

quande fonçioñan à speditessa nominâ con portâ standard, sensa degraddo de prestaçioin ò perdia de duâ de serviçio.Trappoe ciave da schivâ durante a seleçion do modello

No carcolâ solo O fa referensa a-o peiso de carregamento mascimo che un brasso robòtico o peu portâ stabilmente tardi o peiso do mæximo pezo de travaggio; o peiso totale do End-of-Arm Tooling (EOAT) o dev'ëse azzonto, compreiso di accessöi comme pinze, ventose à veuo, dispoxitivi de cangiamento spedio, sensoî e cavi.

Doî critëi prinçipæ

O carico utile nominâ o l’é definio in sciâ base do çentro de gravitæ do carrego standard e da distansa de compenso de montaggio. Un attresso ciù pesante ò o çentro de gravitæ mesciou o redue a capaçitæ de carregamento reale. Controllâ delongo a curva de portâ do carico util-incangio de fâ confiansa solo in sciô valô nominale do carico util pubricou.

Un margine de seguessa da-o 20% a-o 30% o dev’ëse reservou durante a seleçion do modello pe contrastâ l’inersia durante l’acceleraçion e a deçeleraçion e pe accheugge di megioamenti di strumenti inte l’avvegnî. Un carico utile ch’o soddisfa solo che i requixiti de travaggio o l’indica unna speçificaçion sottadimenscionâ.

O veu dî a distansa mascima in linia drita-da-o çentro da base do brasso robòtico a-a brinca de l’attresso, ch’a determina l’involucro de travaggio effettivo. A seu aria de travaggio a no l'é unna sfera regolâ; e zòne òrbe existan de d'ato e de sotta a-a base, e a mobilitæ articolare a l'é estremamente pövea inte arie vexiñe a-a base.

Linie guidda pe-a seleçion do modello

No seleçionâ un modello solo che in sciâ base da portâ mascima. Verificâ l'involucro de travaggio contra e poxiçioin de pick-e-pòsto, o layout di attressi e i ponti d'intrâ/sciortia do materiale. L'attressamento de fin o peu estende o raggio de travaggio, ma i angoli de rotaçion articolæ reduxan a gamma de fonçionamento effettiva. A portâ ciù longa a corresponde à unna capaçitæ de carrego utile ciù bassa e à unna ciù grande orma de pavimento de l'unitæ, dæto che sti parametri se restrixan l'un con l'atro.

A coerensa de un brasso robòtico ch’o torna delongo à di ponti de bersalio mostræ à man, pe-o sòlito ±0.0X mm. O l'é un parametro ciave de promoçion misso in luxe da-i produttoî e adatto pe-a ciù parte di scenäi de fonçionamento con de trajettöie de movimento fisse.

A preçixon de un brasso robòtico ch’o razzonze de coordinæ no mostræ generæ da di disegni CAD, da di software de programmaçion offline ò di scistemi de vixon. Sto valô de preçixon o l’é ben ben ciù basso che o valô de poxiçionamento repetuo e de ræo o l’é elencou inte speçificaçioin do produto. O serve comme parametro fondamentale pe-a programmaçion offline, l’integraçion da vixon e e applicaçioin d’intercambiabilitæ di robot.

E doe metriche no se peuan scangiâ. L’erta preçixon de poxiçionamento repetuo a no garantisce unn’erta preçixon de poxiçionamento assoluo.

Sto parametro o respegia a capaçitæ teòrica de produçion de l'apparecchiaçion e o rappresenta l'indiçe ciù idealizzou inte speçificaçioin do produto. O tempo de çiclo nominâ e a lestixe mascima pubricæ da-i produttoî vëgnan carcolæ inte condiçioin de fonçionamento standard che caratterizzan de distanse de viægio curte, di carichi utili leggi e di parametri ottimizæ, che no peuan corresponde à di ambienti de produçion do mondo reale.

O tempo de çiclo reale o l’é influensou da-o peiso do carico utile, da-a distansa de viægio, da-i waypoint intermedi e da-o tempo de permanensa do proçesso (pe-a distribuçion, a saldatua, o tampon d’allineamento de preçixon). A produçion de produçion reale a l'é pe commun ciù bassa che o valô nominâ. I dæti de preuve mesuæ ò i exiti de scimolaçion devan prevâ pe-i scenäi de produçion prinçipæ.

O fa referensa a-o numero d’articolaçioin che se peuan mesciâ de forma independente in sce un brasso robòtico, ch’o determina a flescibuilitæ da pòsta de travaggio de l’effettô finale:

1. Robot à 4 asse (robot SCARA, a ciù parte di robot pallettizzanti): erta speditessa e rigiditæ, con di effettoî finali boin solo che à de operaçioin verticale. Ideale pe-o pick-e-collocamento planare, o palletizzaçion e i compiti de montaggio senci.

2. Brassi robòtichi à 6 assi: pòste regolabile inte tutti i canti, che permettan l'attacco inclinou co-i pezzi da travaggiâ. Adatto pe-a saldatua, o montaggio complesso e o carrego/scarico à machina de pezzi de travaggio de forma irregolare.

3. Brassi robòtichi redundanti à 7asse: boin à schivâ di ostacoli de l’attressamento mantegnindo de poxiçioin stabile de l’effettô de fin anche inte di staçioin de travaggio compatte, adatte à de condiçioin de travaggio complesse con un spaçio restreito.

Prinçipio de seleçion: Configurâ i assi in base a-a domanda effettiva. I modelli con ciù assi con speçifiche erte-en inutili pe de applicaçioin planare sence, pe schivâ de speise de costi inutile.

I feuggi de speçificaçioin an scignificato solo quande son in linia co-i proçesci de produçion reali. Unna repetibilitæ de ±0.05 mm, unna metrica critica pe-a saldatua, a no l'à de relevansa pe-e linie de stampaggio de 400 ton, donde o tempo do movimento e l'orma do pavimento an a preçedensa.

A saldatua à erco a se basa ben ben in sciô tracciamento preçiso do percorso. E cuxe de saldatua son de spesso curve, verticæ ò incassæ drento di appægi. A torça de saldatua a deve mantegnî unna distansa de standoff e un angolo de viægio coerenti, dæto che a piscina de saldatua deslenguâ a l’é assæ suscettile a-e deviaçioin picciñe. E torçe e i seu cavi pesan sôo che pöchi chilogrammi, donca o carico utile o no l'é unna prioritæ mascima. I requixii ciave comprendan unn’erta preçixon de percorso continuo, un pôso sciù e agile e unn’ampia portâ de travaggio. A soluçion recommandaa a l’é un robot articolou à 6 assi con un carico utile de 6-20 kg, fornio de scistemi de tracciamento de cuxe ò de sensaçion à erco e un contròllo ch’o permette l’interpolaçion de movimento liscio.

Doî standard obrigatöi s’applican a-i robot de pittua: a costruçion à prova d’esploxon completa e a spessore do revestimento coerente. E cabiñe de pittua contëgnan unna nebbia de solvente ch'a piggia feugo, ch'a rende i brassi robòtichi standard un grave reisego de feugo. O pistòllo à spray o deve mantegnî unna distansa, un angolo e unna speditessa de viægio costanti; un movimento incoerente o pòrta à di difetti commun comme l'affascimento, e ciappe nue e a tesciua da scòrsa de çetron. I pôsi do brasso cavo traverso -rottan de drento a pittua e i cannæ d'äia pe schivâ l'interferensa do cannæ co-o modello de spray. I robot à 6 assi leggi e à prova d’esploxon de portâ longa en ideali, co-a proteçion IP completa contra l’eccesso de spray e ottimizæ pe de trajettöie stabile ciufito che pe-a manipolaçion de carreghi utili pesanti.

L'erta preçixon a no l'é neçessäia pe-a palletizzaçion. A seleçion do modello a depende da trei fattoî: o carico utile, o raggio de travaggio e a lestixe do çiclo. I cartoin standard pesan 15-50 kg e i robot devan creuve tutta l'aria d'impilamento de palette. Unna palletta impiâ erta 2 metri a domanda pöco assæ 3 metri de portâ, co-a produçion mesuâ inte di cartoin pe minuto. 4-i robot pe pallettizzatoî d'asse dan unna prestaçion ottimâ. I seu pôsi verticæ dedicæ eliminan i assi redondanti, con incannelâ tutta a potensa do motô inta capaçitæ de carregamento e unna larga portâ pe unna ciù boña reisa di costi.

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