L’installaçion do robot a l’avvëgne in sciô pòsto, ma l’ambiente de produçion o l’é influensou da di fattoî comme l’utilizzaçion do spaçio, cösa ch’a limita tante poxiçioin do robot. Sto fæto o peu portâ de lengê à de vibraçioin e à un desplaçamento do robot industriale durante o fonçionamento reale, e in sciâ fin o gh’impedisce de fonçionâ a-a seu lestixe progettâ. Pe quello, o debug e a taratua in sciô pòsto dòppo l’installaçion e primma de mette o robot industriale inta produçion effettiva son fondamentali. Into dettaggio, o travaggio de debug o comprende pe-o ciù i doî aspeti che vëgnan apreuvo:
1. Zerâ ògni asse do robot industriale: Dòppo che o robot o l’à lasciou a fabrica, i seu assi no peuan ëse zeræ feua. Se un robot comme questo o ven misso in produçion direttamente, o çentro de gravitæ de tutti i asci o porrieiva no ëse fissou con cua in sciô ponto de sostëgno, provocando in potensa unn’inclinaçion durante a produçion. Sto chì o no tocca solo che a produçion industriale normale, ma o peu ascì mette in pericolo a vitta di louanti. Pe quello, l’é essençiale mette a-o zero tutti i asse do robot industriale. Pe-o sòlito i robot industriali an di marcatoî de retorno zero-in sce ògni asse. O fæto d’açionâ tutti i asse torna inte sta poxiçion o l’indica ch’o l’é stæto misso a-o zero. Pe de ciù, a base do robot pe-o sòlito a l’à di marcatoî che indican l’origine de tutti i asse e i angoli correspondenti pe-i sëi assi; sti chì en di ponti de referensa importanti durante o debug. À tutti i mòddi, un debug speçifico o domanda unn'analixi basâ in sce l'ambiente do scito e in sciô compito à portâ de man. Prexempio, o personale de debug o peu progettâ unna «percorsa» de zero raxonâ, e dapeu deuviâ un pendante de insegnamento pe mesciâ o robot inte tutti i ponti sequensialmente, registrâ i dæti pertinenti e pe finî, combinâ a seu esperiensa de taratua con di esperimenti repetui pe zero-restituî ògni asse do requixito de produçion do robot industriale in base a-o requixito reale.
2. Debug de l’elaboraçion do segnâ di robot industriali I robot industriali moderni e megioæ peuan fonçionâ automaticamente segondo di prinçippi e de linie guidda speçificæ pe mezo de l’intelligensa artifiçiale. Pe fâ un exempio, peuan completâ a trajettöia speçificâ da-i comandi do segnâ basæ in scî segnæ reçevui, adattandose coscì a-a spedia à di neuvi ambienti. I scistemi de robot industriali no vëgnan deuviæ de pe loiatri; durante a produçion, devan ëse collegæ à di atri dispoxitivi periferichi. I segnæ de sti dispoxitivi periferichi devan ëse collegæ a-i segnæ do scistema de robot industriale pe mezo do collegamento CC-. De conseguensa, l’elaboraçion do segnâ e o debug di robot industriali son un passo fondamentale dòppo l’installaçion e primma che vëgnan missi inta produçion reale. Into dettaggio, durante o debug, l’é neçessäio configurâ e impostaçioin do collegamento CC-. À tutti i mòddi, l’é importante nottâ che i segnæ de collegamento CC-impostæ da-o personale de debug devan ëse coerenti co-o modello PCC, a staçion master, a staçion scciava e e informaçioin da staçion. Dòppo che e impostaçioin do segnâ en stæte completæ, tutti i segnæ devan ëse elencæ e commentæ durante a programmaçion do PLC. Solo dòppo sto debug do segnâ o robot industriale o peu vegnî offiçialmente misso in produçion.
