Scistema de struttua mecanica
Da-o ponto de vista da struttua mecanica, i robot industriali pe-o sòlito vëgnan scompartii inte di robot seriali e di robot paralleli. Unna caratteristica di robot seriali a l’é che o movimento de un asse o cangia l’origine do scistema de coordinæ de un atro asse, tanto che o movimento de un asse inte un robot parallelo o no cangia l’origine do scistema de coordinæ de un atro asse. I primmi robot industriali deuviavan tutti di meccanismi seriali. Un meccanismo parallelo o l’é definio comme un meccanismo à çiclo serrou donde a ciattaforma mòbile e a ciattaforma fissa en collegæ a-o manco da doe cadeñe cinematiche independente, o meccanismo o l’à doî ò ciù graddi de libertæ e o l’é guiddou in parallelo. Un meccanismo parallelo o l’à doe componente: o pôso e o brasso. A gamma de movemento do brasso a l'à un impatto scignificativo in sciô spaçio de travaggio, tanto che o pôso o l'é a connescion tra l'attresso e o còrpo prinçipâ. In confronto a-i robot seriali, i robot paralleli an di avvantaggi comme unna rigiditæ ciù erta, unna stabilitæ strutturale, unna capaçitæ de portâ un carico ciù erta, unna preçixon de movimento micro-ciù erta e unna carrega de movimento ciù bassa. Inta determinaçion da poxiçion, a soluçion avanti pe-i robot seriali a l’é façile, ma a soluçion inversa a l’é assæ diffiçile; a-o conträio, pe-i robot paralleli a soluçion avanti a l’é diffiçile, ma a soluçion inversa a l’é assæ façile.
Sistema de trasmiscion
O scistema de trasmiscion o l’é o dispoxitivo ch’o fornisce l’energia a-o scistema de struttua mecanica. À segonda da vivagna d'alimentaçion, i scistemi de trasmiscion en clascificæ inte quattro qualitæ: idraulichi, pneumatichi, elettrichi e mecanichi. I primmi robot industriali deuviavan de trasmiscioin idrauliche. À tutti i mòddi, apreuvo à di problemi comme a perdia, o rumô e l’instabilitæ à bassa speditessa, coscì comme e unitæ de potensa ingrossante e cae, i açionamenti idraulich a-o momento vëgnan deuviæ solo che inte di robot grendi e pesanti, inte di robot con l’elaboraçion parallela e inte çerte applicaçioin particolæ. I açionamenti pneumatichi offrivan di avvantaggi comme erta speditessa, struttua de scistema sencia, manutençion façile e basso costo. À tutti i mòddi, i dispoxitivi pneumatichi fonçioñan à basse prescioin, cösa ch’a rende diffiçile un poxiçionamento preçiso e pe-o sòlito vëgnan deuviæ solo che pe guiddâ di effettoî finali inti robot industriali. E pinze pneumatiche, i çilindri rotativi e e ventose pneumatiche peuan ëse deuviæ comme effettoî finali pe-a pinza e o montaggio do pezo à carrego medio à piccin. A-o momento i açionamenti elettrichi son o metodo de açionamento ciù deuviou. E seu caratteristiche comprendan unn’alimentaçion d’alimentaçion conveniente, unna respòsta spedia, unna gran fòrsa motrixe, unna conveniente relevaçion, trasmiscion e elaboraçion do segnâ e a capaçitæ de deuviâ diversci metodi de contròllo flescibili. I motoî de trasmiscion pe-o sòlito deuvian di motoî passo-passo ò di servomotoî; se deuvia ascì di motoî à trasmiscion diretta, ma sti chì son ciù cäi e an un contròllo ciù complesso. I reduttoî abbinai a-i motoî pe-o sòlito en di reduttoî armònichi, di reduttoî à reua de perno çicloidali ò di reduttoî d’ingranaggi planetäi. Apreuvo a-i scignificativi requixiti de trasmiscion lineare inti robot paralleli, i motoî lineari en stæti adottæ pe coscì inte sto campo.
Scistema de sensaçion
O scistema de sensaçion do robot o trasforma ciù informaçioin interne in sciô stato e in sce l’ambiente da-i segnæ inte di dæti e inte de informaçioin che o mæximo robot ò di atri robot peuan capî e applicâ. A-o de là da perçeçion de quantitæ mecaniche ligæ a-o seu stato de travaggio, comme o desplaçamento, a lestixe e a fòrsa, a tecnologia da perçeçion vixiva a l’é un aspeto fondamentale da perçeçion di robot industriali. I servoscistemi vixivi deuvian e informaçioin vixive comme segnæ de feedback pe controllâ e regolâ a poxiçion e a pòsta do robot. I scistemi de vixon automatica vëgnan deuviæ pe coscì ascì inte l’ispeçion da qualitæ, inte l’identificaçion do pezo da travaggiâ, inta classificaçion di alimenti e inte l’imballaggio. O scistema de sensaçion o consciste inte di mòdoli de sensoî interni e esterni; l’utilizzaçion de sensoî intelligenti a megioa a mobilitæ, l’adattabilitæ e l’intelligensa do robot.
